ردگیری مسیر پرواز پرنده بدون سرنشین با رویکرد H_∞ غیرخطی

هدف از این مقاله، هدایت سه‌بعدی یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از استراتژی کنترل غیرخطی است. به همین منظور، ابتدا مدل ریاضی خطای ردگیری مسیر مرجع برای پرنده بدون سرنشین ایجاد و سپس با استفاده از پایداری لیاپانوف، فرامین هدایت تولید شده است. در این راستا بخشی از ترم‌های تابع لیاپانوف به­صورت نمایی پایدار شده و بخشی دیگر، با اضافه کردن یک­سری ترم‌های اغتشاشی به ورودی متغیرهای حالت خطای مربوطه و توسعه یک سیستم دینامیک مجازی و استفاده از راهبرد H_∞ غیرخطی، مبادرت به پایدارسازی و حذف اغتشاشات مربوطه شده است. همچنین به منظور به­ کارگیری رویکرد مزبور و اجتناب از پیچیدگی مسئله، رهیافت بهینگی معکوس جهت استخراج کنترل­ کننده مورد استفاده قرار گرفته است. در نهایت، کنترل پایدارساز مزبور به فرامین هدایتی اضافه شده که در مجموع، پایداری کل سیستم از دیدگاه لیاپانوف و همچنین بهینگی آن به ­دلیل کمینه نمودن یک تابع هزینه، تأمین شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که پرنده مورد نظر با استفاده از الگوریتم مذکور، مسیر پروازی را به خوبی دنبال می‌کند.